体操运动历史悠久，古希腊人把锻炼身体的一切活动，诸如跑步、跳跃、投掷、攀登、摔跤、骑马、舞蹈、军事游戏等统称体操。直到19世纪末20世纪初，由于体育运动的发展及生理学家、医学家及体育学家对各项身体运动的结构、功能与价值等进行深入研究与科学划分，才使原作为“体育”总概念的“体操”逐步演变成现在的概念。
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现代体操起源于18、19世纪，当时欧洲先后出现德国、瑞典、丹麦等体操流派，它们不仅推动了体操运动的进一步发展，也为现代体操的形成奠定了基础。现代体操的正式名称是竞技体操。
希腊雅典卫城有着2700年历史的砖石画
19世纪中叶，捷克建立了第一个体操联盟组织，称为“法尔康”或“苏克尔”，意为“猎鹰”或“雄鹰”，其创始人是布拉格大学美学院教授笛尔什博士。1881年，欧洲成立了体操联合会，1896年成立了国际体操联合会。同年体操也被列入了第一届雅典奥林匹克体育运动会比赛项目，当时设立了鞍马、吊环、跳马、双杠、爬绳和单杠项目，但没有自由体操项目，并只设有男子项目。在以后的奥运会上，体操比赛先后增设了火棒操、瑞典式体操、欧洲式体操等。
1932年洛杉矶第10届奥运会上，增设了自由体操，使竞技体操初具规模。1936年柏林第11届奥运会上，形成男子6项比赛，轻器械体操、瑞典式、欧洲式等体操比赛则从男子体操比赛中取消。开设女子体操比赛项目，但是女子比赛项目是在1960年的第17届罗马奥运会才得以完善与最终定型。
1936年，德国体操运动员Kate Sohnemann在平衡木上表演
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体操在中国历史悠久，不仅古代文献多有记载，而且大量的出土文物也提供了强有力的证据。据专家考论，我国古代体操有两类：一类是强健筋骨预防疾病的体操，另一类存在于古代乐舞、杂技、戏剧和流传于民间的技巧运动中。《毛诗序》记载：“情动于中，而形于言，言之不足，故嗟叹之，嗟叹之不足，故咏歌之，咏歌之不足，不知足之蹈之，手之舞之也。”可见中国最晚在汉代就有关于体操方面的运动了。唐宋时期，体操运动有了进一步发展，出现了双人和集体动作，许多复杂的翻腾动作和杂技表演开始结合在一起。
《毛诗序》图片
1840年鸦片战争以后，现代体操项目开始传入我国。当时体操运动十分落后，只局限于政府，并没有开展任何群众性的体操活动。晚清之后，当时的“洋学堂”，属于维新派改革发展的学校，以及民革资产阶级改革的教育课程标准中，均设立有体操课。
民国初期新办学堂必开兵式体操课
1949年新中国成立以后，中华人民共和国对体育发展，特别是开展全民体育非常重视。1953年的全国体育运动大会上，体操正式登上中国体育大舞台。在世界范围，由于中国在这个项目起步较晚，因此当时整体水平相当落后。此后，中国体育在体操项目上取得了飞跃发展，并一跃成为世界体操强国之一，中国国家体操队一直有“梦之队”的美誉。
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